人是河南洛阳人氏，祖父曾是老种经略相公帐前军官，但应该不是高官，无法和鲁达相比。因得罪同僚不得升迁，薛永因此流落江湖，靠使枪棒卖『药』度日，人称病大虫。他曾收裁缝侯健为徒，传授其武艺。
薛永和穆春的那些事情之后，宋江送给薛永二十两银子后离开。薛永返回客店，却又被穆春率人捉走。穆春将薛永痛打一顿，吊到都头家中，而后与穆弘一同率庄客追赶宋江。李俊及时出现，救下宋江。穆春兄弟与宋江化敌为友，并将薛永放还，薛永也和穆家兄弟化敌为友，此后便一直留在穆家庄中。
直到后来宋江醉酒题反诗，与戴宗一同被判处斩刑，却被李逵以及梁山泊十七位头领劫法场救出。薛永与穆弘、李俊等九人也驾船赶赴江州，要劫牢营救宋江，却在江边的白龙庙与宋江等人相遇。一行二十九人便进白龙庙聚会。宋江决定攻打无为军，杀死告密人黄文炳报仇。薛永主动请缨，前去无为军探听消息，将侯健引荐给宋江，后又潜入黄家放火。薛永加入梁山后，与陶宗旺一同监筑城垣雁台。他很少随军征战，曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。
宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨。薛永坐镇后军寨，居第七位。梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩。
第182章 幸运的穆弘(3/7)